閉環(huán)步進(jìn)電機腰部拉動(dòng)系統，用于誘導人體的保護性踩踏。

 

過(guò)去用于誘導保護性步進(jìn)以保持人體靜止平衡的方法要么缺乏對初始下降條件的控制的靈活性，要么涉及限制系統移動(dòng)性的相當大的質(zhì)量。本報告描述了用于引起保護性踩踏響應的步進(jìn)電機閉環(huán)腰拉系統的設計和功能。應用載荷 - 運動(dòng)曲線(xiàn)組合的臺架測試表明，力水平大于204N時(shí)性能下降，這完全在人體實(shí)驗中遇到的水平。光學(xué)編碼器反饋設計允許每步0.00225 mm的位置精度。指定速度與記錄速度的回歸分析得出可接受的擬合（r2 = 0.99）。平均上升時(shí)間為63.0 +/- 18.0（SD）ms，并且與器件的負載極限一致。在人類(lèi)實(shí)驗中，反復的擾動(dòng)一直在實(shí)現。對于具有不同幾何形狀，重量和慣性的受試者，施加的運動(dòng)輪廓在骨盆水平上通常是可比較的，盡管存在輕微位置滯后的趨勢。該方法允許靈活且準確地控制擾動(dòng)引起的下降的初始條件以引發(fā)步驟。系統尺寸和可移動(dòng)性使其可以在臨床環(huán)境中實(shí)施。